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庫卡機器人什么情況下需要校正
2019-05-17 13:56:21
當校正庫卡機器人時，把各軸移動到一個定義好的機械位置，即機械零點位置。這個機械零 點要求軸移動到一個檢測刻槽或劃線標記定義的位置。如果KUKA機器人在機械零點位置，將 存儲各軸的絕對檢測值。[一般0增量對0角度]。使用千分表盤或電子檢測探頭，按順 序移動KUKA機器人正確地到達機械零點位置。 KUKA機器人必須一直工作在相同的溫度條件下，避免出現(xiàn)熱膨脹引起的誤差。這種校正方法 必須注意：使KUKA機器人恒定在操作溫度下，即始終在冷機或始終在熱機狀態(tài)下校正。
依靠KUKA機器人各軸上的標尺，或安裝千分表或電子檢測探頭的檢測頭。具體情況依KUKA機器人型號來定。 為了KUKA機器人的軸正好位于機械零點位置，首先必須先找到其預校正位置。然后將檢測頭 的保護帽拿開，裝上千分表或電子檢測探頭。電子檢測探頭插入KUKA機器人接線盒[接頭X32]， 從而連接到KUKA機器人控制裝置。 當通過零點刻槽谷底時，檢測探針到達*低點，機械零點位置便到達。電子檢測探頭發(fā)送 一個電信號到控制裝置。
如果使用千分表，零點位置能通過陡峭的反轉(zhuǎn)指示驗證。預校正位置可以使KUKA機器人各軸較 容易移動到零點位置。 預校正位置可以通過劃線標記或刻槽標記識別。KUKA機器人在校正前必 須到達這個位置。 一個軸也許僅從“+”到就可以移動到機械零點位置。如果一個軸必須從到“+” 轉(zhuǎn)動，它首先必須轉(zhuǎn)過預校正位置的標記處，然后再返回這個標記。這是很重要的，可以 T消除齒輪傳動的反向間隙。
KUKA機器人在下列情況下必須校正：
只有在不在急停情況下，并且接有相應的傳動裝置時，才可以校正軸。必要時改接外 圍設(shè)備的急停電路。
有關(guān)急停的說明，見（庫卡控制屏）。急停線路的布線和用于電子檢測裝置的X32連 接見（硬件連接）。
當校正手臂軸時，校正過程執(zhí)行前，考慮需要外部位置系統(tǒng)的影響，因為4軸和6軸 在校正之前角度可以無限的旋轉(zhuǎn)